Paul Haenen heeft zijn stem geleend aan twee figuren in Sesamstraat:
- Bert: Bert is een oranje, knorrige man die altijd met Ernie samen is. Hij is sarcastisch en pessimistisch, maar heeft een goed hart.
- Grover: Grover is een blauw, harige monster die bang is van alles en nog wat. Hij is onhandig en chaotisch, maar ook heel lief en behulpzaam.
Haenen sprak de stemmen van Bert en Grover in van 1987 tot aan zijn dood in 2018. Hij was een geliefde acteur en zijn stemmen waren onlosmakelijk verbonden met de personages.
Na Haenens dood werden de stemmen van Bert en Grover overgenomen door andere acteurs. Bert wordt nu gesproken door Jeroen Kramer en Grover door Florus van Rooijen.
Fun fact: Paul Haenen was niet de enige bekende Nederlander die een stem heeft ingesproken voor Sesamstraat. Wim T. Schippers sprak de stem van Ernie in, en Rijk de Gooyer sprak de stem van Kermit de Kikker.